(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210996330.5 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 广东电网有限责任公司佛山供电局 地址 528000 广东省佛山市禅城区汾江南 路1号 (72)发明人 麦俊佳　张虎　张纪宾　邵校嘉　 黄英胜　侯俊杰　陈道品　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张泽铭 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 巡检航线确定方法、 装置、 计算机设备及其 存储介质 (57)摘要 本申请涉及人工智能技术领域， 特别是涉及 一种巡检航线确定方法、 装置、 计算机设备及其 存储介质。 方法包括： 确定主配网线路中需要巡 航的目标线路； 对目标线路进行拼接处理， 确定 拼接线路； 基于无人机的数据参数， 对拼接线路 进行航线规划， 确定拼接线路对应的巡检航线。 本申请实现了对于无人机巡检航线的合理规划， 减少了无人机进入作业航线和离开作业航线的 频次， 减少无人机在巡检过程中消耗的时间， 提 高了无人机对于目标线路的巡 检效率。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115062880 A 2022.09.16 CN 115062880 A 1.一种巡检航线确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 确定主配网线路中需要巡航的目标线路； 其中， 所述主配网线路包括主网线路和配网 线路中的至少一种； 对所述目标线路进行拼接处 理， 确定拼接线路； 基于无人机的数据参数， 对所述拼接线路进行航线规划， 确定所述拼接线路对应的巡 检航线； 其中， 所述对所述目标线路进行拼接处 理， 确定拼接线路， 包括： 确定所述目标线路起止位置的坐标信息； 基于预设的巡检条件和所述目标线路起止位置的坐标信 息， 对多个所述目标线路进行 拼接处理， 确定拼接线路。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于无人机的数据参数， 对所述拼接 线路进行航线规划， 确定所述 拼接线路对应的巡检航线， 包括： 基于所述无 人机的所述数据参数， 确定所述无 人机的航 程数据； 基于所述航程数据， 对所述拼接线路进行分割处理， 确定所述拼接线路对应的所述巡 检航线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述航程数据， 对所述拼接线路 进行分割处 理， 确定所述 拼接线路对应的所述巡检航线， 包括： 基于所述航程数据， 确定所述无人机的安全巡航规划， 所述安全巡航规划包括： 所述无 人机进入作业航线的预计航程、 所述作业航线内的预计航程和离开所述作业航线的预计航 程， 所述作业 航线指的是 所述无人机对所述目标线路进行巡检时航行的航线； 基于所述 安全巡航 规划， 对所述 拼接线路进行区域划分， 确定多个作业区域 航线； 基于多个所述作业区域 航线， 确定所述 拼接线路对应的所述巡检航线。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标线路起止位置的坐标信 息， 包括： 获取记录有所述目标线路的线路地图， 根据所述线路地图的地图信息， 确定所述目标 线路起止位置的所述 坐标信息； 和/或， 基于记录有所述目标线路的现场勘察记录， 确定所述目标线路起止位置的所述 坐标信息 。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定主配网线路中需要 巡航的目标线路， 包括： 基于无人机的巡检记录， 确定所述主配网线路中已完成巡航的线路； 基于所述已完成巡航的线路和所述主配网线路， 确定所述主配网线路中需要巡航的所 述目标线路。 6.一种巡检航线确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一确定模块， 用于确定主配网线路中需要巡航的目标线路； 其中， 所述主配网线路包 括主网线路和配网线路中的至少一种； 第二确定模块， 用于对所述目标线路进行拼接处 理， 确定拼接线路； 第三确定模块， 用于基于无人机的数据参数， 对所述拼接线路进行航线规划， 确定所述 拼接线路对应的巡检航线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115062880 A 2其中， 所述第二确定模块具体是： 确定所述目标线路起止位置的坐标信息； 基于预设的巡检条件和所述目标线路起止位置的坐标信 息， 对多个所述目标线路进行 拼接处理， 确定拼接线路。 7.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。 8.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行时 实现权利要求1至 5中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115062880 A 3