J1939协议简介 缩写： ACK Acknowledgment：应答 BAM BroadcastAnnounceMessage：广播通知消息 CAN ontrollerAreaNetwork：控制器局域网 CRC CyclicRedundancyCheck：循环余校验 CTS Clear-To-Send：清除发送 DA Destination Address：目标地址 DLC Data LengthCode：数据长度代码 DP Data Page：数据页 EOF EndofFrame：框架结束或帧结束 ID Identifier：标志符 IDE IdentifierExtensionBit：标志符扩展位 LLC Logical Link Control：逻辑连接控制 LSB Least Significant Byte orLeast Significant Bit：最小有意义位或字节 MAC MediumAccessControl：媒体通道控制 MF Manufacturer：制造商 MSB Most Significant Byteor Most Significant Bit：最大有意义位或字节 NA not Allowed：不应答 NACK Negative-Acknowledgment：错误应答 P Priority：优先级 PDU ProtocolDataUnit：协议数据单元 PF PDUFormat：协议数据单元格式 PGN ParameterGroupNumber：参数组代码 PS PDUSpecific：协议数据单元细节 GE GroupExtension：组扩展 DA DestinationAddress：目标单元地址 R Reserved：保留 RTR RemoteTransmissionRequest：远程传输请求 RTS Request-To-Send：发送请求 SA Source Address：原地址 SOF Start of Frame：顿开始 SRR SubstituteRemoteRequest：替代远程请求 TP TransportProtocol：传送协议 Th Hold Time：保持时间 ResponseTime：响应时间 un Undefined：没有定义 CAN2.0B包含两种格式的说明：标准格式和扩展格式。SAEJ1939必须使用扩展格式。在 CAN网络上也可以有标准格式。 图1：标准格式 CANDataFrame Maximum frame length with bit stuting=127 bits Control Field CRC ArbitrationField 12.Bits 6Bits DataField→ Delimiter S OF: Identifier D DLC Data Field CRC ACK EOF E. Field Bis→ 11 4 0-64 15 2 Bit Stufing NoBitStuffing 图2：扩展格式 CAN Extended Data Frame Maximum ftrame length with bit stuffing =:150bits Control ArbitrationField Data CRC 32Bits Field Field Delimiter 6Bits S Identifier R E OL Identifier D T DLC Data Field CRC ACK Ext. O E R Field Bits→ 11 1 1 4 9.0. 15 2 Bit Siufing No Bit Stuffing SAEJ1939信息框架格式一一CAN扩展格式信息，如图2所示，包含了一个协议数据单元 (PDU）。PDU包含7个预先定义的部分：优先级、保留位、数据页、PDU格式、PDU细 节、原地址和数据部分。 表1: 29位标志符 29位标志符 11位标志符 11位标志符 CAN J1939 位的位置 CAN J1939(1) SOF SOF(2) 1 SOF SOF(2) ID28 P3 2 ID11 P3 DI27 P2 3 ID10 P2 ID26 P1 4 ID9 P1 ID25 R1 5 ID8 SA8 ID24 DP 6 ID7 SA7 ID23 PF8 7 ID6 SA6 ID22 PF7 8 ID5 SA5 ID21 PF6 9 ID4 SA4 ID20 PF5 10 ID3 SA3 ID19 PF4 11 ID2 SA2 ID18 PF3 12 ID1 SA1 SRR(r) SRR(r) (2) 13 RTR(x) RTR(2)(d) IDE(r) IDE(r) (2) 14 IDE(d) IDE(2) ID17 PF2 15 r 0 r 0(2) ID16 PF1 16 DLC4 DLC4 ID15 PS8 17 DLC3 DLC3 ID14 PS7 18 DLC2 DLC2 ID13 PS6 19 DLC1 DLC1 ID12 PS5 20 ID11 PS4 21 ID10 PS3 22 ID9 PS2 23 ID8 PS1 24 ID7 SA8 25 ID6 SA7 26 ID5 SA6 27 ID4 SA5 28 ID3 SA4 29 ID2 SA3 30 ID1 SA2 31 IDO SA1 32 RTR(r) RTR(r)(2)(d) 33 r1 r 1(2) 34 r 0 r 0(2) 35 DLC4 DLC4 36 DLC3 DLC3 37 DLC2 DLC2 38 DLC1 DLC1 39 1. 11位标志位要求的格式 2. CAN定义位， 在SAEJ1939里面没有改变 3. 注释: SOF - Start of Frame Bit : 框架开始位 ID##-IdentifierBit #n：标志符位 SRR-Substitute Remote Request ：替代远程请求 RTR - Remote Transmission Request Bit ：远程传送请求 IDE - Identifier Extension Bit ：标志符扩展位 r# - CAN Reserved Bit #n ：CAN保留位 DLC# - Data Length Code Bit #n ：数据长度代码位 (d) - dominant bit ：显性位 (r) - recessive bit ：影性位 (x) - bit state dependent on message ：位状态，有信息决定 P# - SAE J1939 Priority Bit #n ：SAEJ1939优先级位 R# - SAE J1939 Reserved Bit #n : SAEJ1939保留位 SA#-SAEJ1939SourceAddressBit#n ：SAEJ1939原地址位 DP - SAE J1939 Data Page ：SAEJ1939数据页